一句话让小D动起来，从模型到代码都能亲手改造。
基于灵矽的开源双履带交互机器人 · 语音互动 · 组合动作 · 3D 打印与模型改造
演示 · 功能 · 应用价值 · 制作 · 架构 · 快速开始 · TODO
小D 是一台能对话、听指挥，也能自己动手改造的双履带机器人。 你可以用一句话让它依次完成多个动作，也可以让转向与泡泡同时开始、分别结束。想改它的造型？同一套工程里就有可以打开的 FreeCAD 整机和可以补打的零件。
项目阶段：已有可运行样机，正在完善交互与整机验证。 语音、网页控制和基础动作已有部署及分项现场记录；模型辅助设计和配套制作资料持续完善。
先看小D动起来。 2026-11-01 收录的最新样机视频。
cybertrack-prototype-demo-2026-11-01.mp4
样机在地面上的移动、转向与泡泡效果，保留更完整的实拍过程。
cybertrack-prototype-demo-6min.mp4
视频记录拍摄时的样机表现；当前固件、供电配置与验证结果见工程记录。
 CAD · 2026-10-27 |
 实物 · 制作样机 |
- 指挥小D。 一句话能让两路动作持续不同的时间；移动中还可以说“慢一点”。见语音互动、行走调速和多路协同。
- 自己动手改造。 在整机模型上选中一个零件提出改动，或者制作配套的收纳车库。
- 在现场掌控动作。 手机上看距离、按住遥控、松开即发停止；前进保护与状态解释让操作者知道设备为什么拒绝或停止。
- 从现有工程继续开发。 打印与装配资料、设备固件、原理图和灵矽接入方案均可用于二次开发。已有测试和现场记录见验证结果。
问它“你叫什么名字？”，也可以直接说“左转一秒”。 面包板保留麦克风、扬声器、OLED 与原有唤醒路径；灵矽负责语音对话、角色表达和工具选择，设备负责校验与执行。普通交流与动作指令通过同一套设备会话连接起来，日常运行不需要电脑转发。
下面展示当前支持的指令形式与控制语义；实际自然语言效果仍以对应版本的语音回归为准。
| 你可以怎么表达 | 小D的控制语义 |
|---|---|
| “左转一秒” | 请求一次指定方向、指定时长的行走 |
| “左转一秒，同时喷水三秒” | 两路同时开始，转向先结束，喷水按自己的计时结束 |
| “先前进五秒，再左转三秒，转的时候喷水三秒” | 将先后与同时关系组织成一个动作序列 |
| 移动时说“慢一点”或“调到 80%” | 调整当前电机输出，不重新开始计时 |
| “前面还有多远？” | 查询有效测距，不因查询启动动作 |
小D的角色配置还定义了否定、引用、含糊时长、未知状态和异常回复的处理约定。角色源与固件一起维护，方便在改变玩法时同步检查“怎么理解”和“实际怎么执行”。当前平台仍有冗余播报与部分解释偏差，工具选对不等于整段交互已通过。
动作之后少打扰。 对完整匹配的单项、组合、序列与目标速度指令，端侧结合成功回执抑制重复确认，让动作衔接更利落；状态、拒绝与澄清仍可回应。播放匹配与验证
用速度和节奏表达动作。 双履带支持前进、后退、原地左转与右转；语音可指定方向、时长和输出比例，手机可直接长按方向键。运行中说“快一点”“慢一点”，或者拖动滑块，都可以调整当前动作。
- 60–100% 输出范围，默认 100%。 “快一点／慢一点”每次增减 10 个百分点；“调到 80%”直接设定目标值。
- 调速保留原动作。 同方向调速不重启行走、不延长截止，也不重启喷水或泡泡；空闲时的语音调速不会把车启动起来。
- 每一步都有自己的节奏。 动作序列可以为不同步骤分别设置速度和时长；改变当前步骤的速度，不改写后续步骤。
未指定时长的普通动作默认 1 秒，全速左右转默认 0.88 秒；明确说出的时长优先。这里的百分比是电机 PWM 设置，当前没有编码器里程计，不把它换算成已校准的厘米、转角或实际车速。
让移动带上效果，也让各路动作保持自己的节奏。 水枪与泡泡机独立控制，既可以单独运行，也可以与履带动作组合。网页提供 1／3／5／10／30 秒按钮和长按操作；普通语音喷水、泡泡的单次上限均为 30 秒。
组合动作支持“同时开始、分别结束”。例如“左转一秒，同时喷水三秒”，设备先结束转向，喷水继续到自己的截止；需要多段动作时，一次提交最多 16 步，由本地控制器负责步骤间衔接。已有对应版本的直接语音并发、后续步骤并发、独立截止与运行中取消现场记录。
固件将行走、喷水、泡泡和点火低压接口作为四个独立计时通道。行走加喷水组合会在两路均就绪时整体接受；其他序列在执行前校验整份步骤，取消后不补做剩余动作。
另有“狂暴模式”的有界组合调度：左转、喷水和泡泡配合间歇点火低压控制，软件总时长最多 30 秒。点火与包含它的组合模式不属于当前亲子体验范围。 点火低压单次上限为 5 秒、关闭间隔至少等于本次软件开启时长；高压、绝缘、液体共存与 EMC 尚未验收，A2 原理图仍保持该预留支路禁用装配。
现场试验中，喷水曾比转向稍晚开始；软件同时输出不等于效果在同一瞬间出现，也不代表当前电源已通过四路组合负载验收。
打开浏览器，就能看到和控制小D。 已部署对应固件的设备联网后，OLED 待机显示 IPv4:8080；手机加入同一可互通局域网，打开 http://<设备 IP>:8080/，无需安装手机 App。
ct41 实机控制页截图，展示基础遥控布局；后续版本增加上手／状态帮助。截图中的距离是拍摄时读数。
- 直接操控： 按住方向键行走、松开停止；喷水与泡泡可定时或长按，速度滑块与距离读数集中展示。
- 与语音协同： 不同空闲通道可并用；同通道网页优先，避免两种入口争用同一个动作。
- 清晰的控制归属： 同时只允许一个网页控制会话；长按通过短租期维持，页面失效后按来源停止，重连不恢复旧动作。
普通多 Wi-Fi 配置支持 1–10 组网络，按保存顺序尝试，失败后回退下一组。连接成功后保持当前网络；OLED 地址随换网更新，断网后清除旧地址。这样可以为家庭与展示场地预先准备连接方式，而不必让电脑一直充当代理。
有序网络导入需要按 Wi-Fi 构建流程启用，修改本地配置文件后还需重新构建、刷入；热点若开启客户端隔离，手机可能无法访问设备。云端语音需要互联网，网页控制依赖局域网可达，二者分别判断。当前网页会话机制不提供用户身份认证，应使用可信网络。
让“离前面多近”成为可以看见、听见的信息。 头部超声波距离显示在网页上，也可通过语音查询。设备约每 100 ms 采样，超过 500 ms 的旧读数失效；无效读数不会继续冒充实时距离。
| 距离与开关条件 | 设备行为 |
|---|---|
| 有效距离 40 cm 至不足 50 cm | 慢节奏滴声，间隔约 800 ms |
| 有效距离不足 40 cm | 快节奏滴声，间隔约 400 ms |
| 至少 50 cm，或读数无效／过期 | 不产生普通距离滴声 |
| 开启前进保护，距离不足 15 cm | 阻止或停止前进；正在前进时播放停车提示 |
| 锁定后重新取得至少 20 cm 的有效距离 | 解除锁定，等待新指令，不自动续走 |
提示音与行走状态、保护开关独立。网页的“自动避障”开关实际提供的是前进保护，每次开机默认关闭；当前没有自动绕行、路径规划或自主导航。阈值属于软件规则，机械停止距离、装壳声学与实际听感仍需分项测量。
互动中发生了什么，应当能查到，也应当能停下来。 网页“第一次使用 · 为什么没动”把当前状态与最近一次请求分开说明：是在运行、等待间隔、前进受阻，还是请求被拒绝。缺失、过期或未细分的数据会保留为未知，打开帮助本身不启动或重试动作。
对使用者来说，几个区别很重要：设备“接受了请求”不等于已经实际移动；“当前没有运行”不等于能推断电池没电；“障碍解除”也不意味着旧动作将继续。网页按确定规则显示说明，灵矽的自然语言解释另有独立评测，目前仍在修正。
- 随时中止： 本机 BOOT、网页“全部停止”和语音停止可取消动作与序列。BOOT 属于软件停止，与硬件供能切断分开。
- 在设备上计时： 定时动作到期由本地截止处理；网页长按需持续续租，语音不靠云端再次下发命令来结束普通定时动作。
- 恢复后重新决定： Wi-Fi 断线全停；语音会话关闭、网页失效按来源取消。松开停止键、重新联网或再次打开页面，不补做旧动作。
这些是当前控制机制；电气输出归零与机器人实际停止分别验证，不能将租期或软件计时当作制动性能。
CyberTrack 的价值在于把角色体验、实体动作和可改造硬件组织成一套可复用的机器人方案。 同一套工程可以承接不同内容与外观设计，为后续产品探索提供原型基础。
| 场景 | 使用价值与产品方向 |
|---|---|
| 亲子互动 | 把说想法、改步骤和看机器人回应组织成共同创作的活动。可探索陪同体验套件、主题表演内容与外观配件。 |
| 创客教育 | 沿着一个完整项目理解语音工具、嵌入式控制、机械装配与 3D 打印。可探索制作工作坊、项目制课程与改造任务。 |
| 展览活动 | 用有角色感的造型、移动和泡泡呈现可见的 AI 互动。可探索主题展示原型、互动脚本与外观定制。 |
| 生态集成 | 为灵矽生态与硬件开发者提供角色、设备工具契约、参考硬件和验证材料。可探索参考设计、设备适配与方案集成服务。 |
这些方向共享三类已有资产：可演示的样机、可修改的软硬件工程、可追溯的接入与验证资料。它们让后续团队能够从现有实现继续试验，也让内容、造型和硬件迭代有共同依据。
主题故事和表演可以丰富互动内容；打印外壳、附件与车库可以扩展角色外观和展示场景；设备契约、源码和验证材料则支持其他硬件变体的开发。例如，同一个“庆祝”模板，家庭可以改成生日开场，工作坊则可以让学员比较“同时左转并吹泡泡”和“转完再吹”的区别。两种活动都能从现有设备和动作出发，无需为每个主题再做一台机器人。
这些方向需要分别验证：先通过小规模陪同体验观察上手难度与主动重玩，再结合维护、可靠性和成本数据判断产品形态。用户需求、定价、量产成本与付费意愿尚未验证；完整路径见灵矽解决方案。
自己制作一台，也能理解它为什么这样组装。 小D以切面头盔、颈架、双履带和前部双枪形成角色外形；内部同时考虑电池、驱动、音频、线束和拆装位置。外观设计与内部工程使用同一套整机模型迭代。
 头舱面包板与音频安装 |
 底盘安装与内部布线 |
整机使用 FreeCAD 管理，FCStd 是几何依据。STEP 用于交换，STL 用于单件制作，3MF 保存排盘和工艺配置；这些不同格式分别检查，不能把交换成功等同于制造通过。
现行 Lean 项目为 27 件、6 盘，按动力、电控、枪座、头部与背包等安装需要组织；已有零件可按需补打。头部固定结构尽量合并，冠盖与面包板托盘保留独立拆装，减少细碎零件的同时保留维护入口。另有用户 Ready 排盘，盘序独立维护。
可拆冠盖用于头舱访问，底部维护入口服务电池与驱动检查；两枪的降压模块集成在各自枪体，减少底盘占位。线束、管路、插拔和工具空间也在 CAD 中单独考虑，便于判断一次改造会影响哪些接口。
想知道拆开冠盖后先拔哪根线，可以从装配说明查到拆装顺序；69 页装配图册保留了 0.56 版的视图和零件图卡，制作时应与现行 FCStd 核对。当前 Lean 第 3、6 盘需按修订重新切片；实际配合、紧固、承载及反复拆装仍需实物验证，完整打印耗时和成本尚无现行实测结论。
原生模型与修订 · Lean 打印项目 · 单件文件 · 装配维护图册 · BOM
从“玩什么”进一步走到“怎样改造它”。用 CyberTrack 的模型辅助设计工具，在整机中选中冠盖、枪座或外壳，描述调整意图，再检查原生 CAD 的变化。
真实设计卡片：在独立研究副本中将冠盖上移 8 mm，保留评论、AI 回执和修改历史。修改与恢复经 FreeCAD 保存、重开核对，正式模型保持不变。
- 选中再描述： 在整机上下文点选零件或面，评论绑定目标位置、原生对象与模型版本。
- 修改后回读： 在独立研究副本中执行原生 CAD 修改，保存并重新打开，比较修改前后的坐标与几何。
- 对照并恢复： 同一设计卡片显示新版本和回执，核对其他零件的位置没有改变，再执行原生恢复。
已完成的真实消息驱动案例覆盖 198 个可见形状的整机：评论触发冠盖位置修改和恢复，其余 197 个形状和正式模型保持不变。
这条流程把设计讨论、原生修改与版本对照连在一起。当前整机编辑支持受限静态零件的位置调整；任意外形重建、装配约束求解和制造验收仍需相应 CAD 工作。设计工具在电脑上运行，与机器人日常语音链路独立。
给机器人一个可以收纳、也可以参与展示的空间。 独立车库采用集装箱造型，同一块前门向下翻成坡道；设计使用方式为倒车入库、正向驶出，收纳时断电。
制作候选外形为 298 × 280 × 270 mm，拆成 11 件、10 盘，按 256 × 256 × 256 mm 成型空间设计。顶盖可拆，门闩手动转动；提供原生模型、STL、切片工程及门板／进出空间检查记录，可作为配套外观与收纳设计的起点。
这是独立的试制研究，图中机器人及验证基于 2026-10-27 快照，尚未按后续背包修订重新验证。承载、装配与实际爬坡未验收；没有自动泊车、自动门或箱内充电功能。
云端理解意图，设备管理动作。 日常语音由面包板直接连接灵矽，音频、角色对话与 MCP 工具调用沿同一设备会话运行；手机网页由设备本地提供。两种控制入口汇入同一套设备端会话与执行逻辑，无需电脑代理。
flowchart TB
CLOUD["灵矽语音与智能体"] -->|MCP 工具| CHECK
WEB["手机局域网网页"] -->|HTTP| CHECK
subgraph DEVICE["ESP32-S3 面包板 · 设备端"]
CHECK["接口校验 / 来源仲裁"]
CHECK -->|直接动作| RUN["动作调度与本地截止"]
GUARD["BOOT / 全部停止<br/>测距与可选前进保护"] -->|本地优先处理| RUN
RUN --> OUT["GPIO / PWM<br/>执行器低压控制"]
end
图示为动作请求路径；音频传输、只读状态查询和回执返回为并行链路。组合动作与语音序列由本地调度执行。
| 模块 | 负责什么 |
|---|---|
| 语音与网页 | 灵矽选择受限业务工具；网页发送操控请求。两者查询设备状态，不暴露通用 GPIO 云端控制。 |
| 会话与调度 | 校验参数、请求时效和来源；处理网页租期与同通道优先级；管理最多 16 步语音序列及取消。 |
| 本地执行 | 步骤内并发、步骤间串行，行走／喷水／泡泡／点火低压四路独立计时；停止、故障及连接变化按各自规则处理，不自动恢复旧动作。 |
| 状态与反馈 | 返回逻辑输出、剩余时间、动作回执及有效测距，供网页和语音解释；当前没有轮速、水流或电流反馈。 |
本地截止不依赖云端再次发送停止。BOOT／全部停止与 Wi-Fi 断线全停；语音断线、网页失租按来源处理。前进保护每次开机默认关闭，开启后才根据距离阻止或停止前进，解锁后仍需新指令。
当前整机实现位于 esp32-audio，通过 overlay 接入固定小智源码与 ESP-IDF v5.5.1。仓库另有用于主机验证的通用 C11 控制核心；它的本地使能和持久化契约不等于面包板已部署能力。CAD 辅助设计在电脑端独立运行，也不参与机器人实时控制。
系统架构详解 · 能力与接口 · 功能退役记录 · 当前部署与验证
主控、动力与效果分支各司其职，结构围绕装配和维护组织。 头舱容纳面包板、音频、OLED 与超声波；底盘承载电池、电机驱动和双履带；水枪与泡泡枪各有独立控制支路，降压模块集成在各自枪体内。
下图概括 A2 模块级供电设计。标注“待选”或“禁用”的部分尚未落实为已验收硬件，整图不表示样机当前已按图接线。
flowchart TB
BAT["辰克 5 V 电池包"] --> POWER["输入保护 / 主电源分配<br/>U2、U3 待选"]
POWER --> CTRL["主控支路<br/>ESP32-S3 面包板"]
POWER --> CUT["执行器支路 / SW2<br/>切断器件待选"]
CTRL --> AV["音频 / OLED<br/>超声波使用主控 3.3 V"]
CUT --> BOOST["MT3608 升压至 12 V"]
BOOST --> DRIVE["L298N → 左右电机与履带"]
CUT --> MOS["水枪、泡泡各自 MOS<br/>受控 5 V → 枪内降压"]
MOS --> EFFECT["3.7 V 水枪 / 泡泡机"]
CUT -.-> IGN["点火低压预留<br/>A2 禁用装配"]
classDef pending fill:#fff4dc,stroke:#a36b00,color:#5c3d00,stroke-dasharray:5 5
class POWER,CUT,IGN pending
连线表示供电功能关系，省略了支路保护、控制信号和回流端点；具体连接以原理图和接线表为准。
- 主控与执行器分域： SW2 的设计目标是切断执行器供能、保留主控运行。它与 BOOT 软件停止不同，器件额定、残余储能及实际切断仍需验证。
- 功率路径与信号分开： ESP32-S3 通过 GPIO／PWM 控制 L298N 和 MOS，负载由对应功率支路供电。水枪与泡泡的 MOS 位于降压前，各路受控负极不能额外并回系统地。
- 模块可拆、接口可查： 可拆冠盖、面包板托盘、底部维护入口与独立枪体便于分模块检修；原生 CAD、BOM 和六页 KiCad 原理图共同记录结构及接口。
电池带载能力、完整电流预算、保护定值和温升仍待实测。四路软件并发不代表组合负载已验收；点火低压固件能力也不改变 A2 的禁用装配边界。
硬件架构与电源预算 · KiCad 原理图 · 接线总表 · BOM · 机械模型
让平台能力变成一套可观察、可维护、可继续开发的设备体验。 CyberTrack 将灵矽的语音与智能体能力连接到小D的实体动作，并把角色、接口、参考硬件与验证方法放在同一工程内维护。
设备侧提供 11 个 self.tank.* 业务工具，覆盖状态与停止、四方向行走、绝对／相对调速、喷水、泡泡、点火低压、组合动作、序列及狂暴模式。角色负责表达与工具选择，本地固件执行参数限制和状态检查；复制角色文本不会绕过或自动增加设备能力。
- 场景与角色： 亲子上手流程、小D的角色源、组合动作与序列语义、异常对话样例。
- 设备接入： 固定上游源码与 overlay、MCP 工具契约、局域网接口、来源仲裁与回执设计。
- 参考硬件： 电源分域、模块级原理图、BOM、结构模型与维护设计依据。
- 验证方法： 从实际固件导出工具描述，将灵矽的工具选择接到同版 MCP 分发、工具回调和控制守卫，在电脑上复现参数拒绝、计时与停止，追溯每次请求和终态。完整主机验证
项目也据联调问题整理了角色版本绑定、工具试运行、设备能力声明及分层日志等平台建议。这些建议来自具体开发过程，当前不代表灵矽已有功能、官方认证或商业合作。
用一台没有连接机器人的电脑，也能审查小D怎样执行一句话。 参考包带有真实灵矽会话的工具调用、评分器、用例和角色。接手者可以离线重算成绩，定位哪句话漏查了状态、哪个参数与预期有差异。包内清单分别给出源码候选和最近部署版本的应用文件哈希。
python3 scripts/package_lingxi_solution.py将 output/lingxi-solution/ 中生成的 ZIP 解压，在解压目录运行 python3 scripts/review_lingxi_reference.py。程序核对文件后，会列出每组的匹配数、未匹配用例编号及是否达到门槛。原始固件和模型的开发入口见完整仓库。
如果把“左转”说成“向左转一下”，怎样知道改对了？ 平台评测先检查灵矽选了哪个工具、用了什么参数；本地测试再检查固件是否接受请求、何时停止输出。最后还要上车测量，因为前两步都看不到履带实际走了多远。
- 语音语义：80 条固定工具用例、20 条真人语音用例及评分器；真实平台调用可由同版固件主机生成控制回执，参数、截止和最终逻辑状态逐条留存。
- 固件与网页：主机控制测试、实际 MCP／HTTP 适配检查、浏览器竞态与多尺寸界面检查；编译、部署和设备回读分别记录。
- 机械与模型：原生 CAD 保存重开、几何与非目标对象核对、打印文件及指定空间检查；实际装配与承载另验。
- 停止与供电：17 类停止场景的采集／分析工具，以及分支电流预算、续航与成本记录模板；未知输入保留为未知。
- 工程追踪：当前版本元数据、统一检查报告、角色哈希、真实修改与返工记录工具，方便定位版本差异。
历史回归使用 5991 字符角色和 ct45 工具，灵矽在 **78/80 条固定文本（97.5%）**上选对了工具、参数和调用顺序，八条明确停止原话都直接请求全停。测试通过隔离环境返回设备回执。ct78 新角色与工具尚待线上回归；真人拾音和带载停车分别验收。
已准备依赖的开发环境可从统一入口运行检查：
python3 scripts/verify_improvements.py该命令记录源码哈希、退出码与未覆盖范围，不刷机、不操纵执行器。额外传入准备好的固件源码目录或模型设计选项，可以增加实际适配与工具检查；完整构建和现场验收仍分别执行。
这套资料也为成本、维护和开发效率的后续分析提供基础。目前没有完整家庭体验样本、现行续航结论或可比的效率提升比例，相关工具不会用缺值补造结果。
当前检查入口 · 平台复测与失败样例 · 实机验证材料 · 工程修改记录
先读首次互动上手卡。已部署对应固件的设备联网后，让手机加入同一可互通局域网，打开 OLED 显示的 http://<设备 IP>:8080/，即可进入遥控页面，无需安装手机 App。
先找到页面底部“全部停止”和本机 BOOT。网页按住方向键行走、松开停止；语音与网页的详细规则见操作指南。距离提示音与前进保护独立，保护每次开机默认关闭，开启后是近距离停止前进，不会自动绕行。当前网页无用户身份认证，应在可信局域网内使用。
完整工程需要 Git；不同开发路径的工具要求分别列出。可先获取仓库：
git clone https://github.com/miclle/cybertrack.git
cd cybertrack只浏览外形和说明可直接阅读仓库；制作机器人需要 3D 打印、电子装配和调试条件。购买与接线前先核对物料版本及待确认项。
- 了解物料与结构。 从 BOM、接线总表和装配说明开始，结合实物确认器件与接口。
- 打开原生模型。 使用 FreeCAD 查看 CyberTrack.FCStd；FCStd 是几何依据，当前修订与交换文件检查见模型说明。
- 按需选择打印件。 Lean 项目提供 27 件／6 盘及 3MF 文件。当前第 3、6 盘需重新切片；Ready 排盘是独立方案，不混用盘号。头部与单件补打见头部打印说明和单件目录。
当前仍处于样机联调阶段。打印配合、整机供电、持续负载、停止性能及儿童使用验收尚未完成；点火仅有低压控制实现，高压、绝缘、液体共存及 EMC 尚未验收。首次亲子流程不含点火或狂暴模式，具体边界见效果控制。
无需连接设备，即可在电脑上构建通用控制核心。准备 C11 编译器、CMake ≥ 3.16 和 Python ≥ 3.9，在仓库根目录执行：
cmake -S firmware -B build/firmware-host -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
cmake --build build/firmware-host
ctest --test-dir build/firmware-host --output-on-failure这组命令检查通用控制核心、协议与运行层。现用面包板的语音、网页和执行器功能从 firmware/esp32-audio/ 开始，使用固定小智源码、overlay 与 ESP-IDF v5.5.1，依赖准备和构建按该目录说明执行。网络配置见 Wi-Fi 指南，本地凭据不进入 Git。
模型辅助设计另需 Node.js ≥ 24、npm、uv、Python 3.12、FreeCAD 与已连接的 FreeCAD MCP；准备依赖后使用本地服务和设计卡片。它不是机器人日常运行的前置条件。安装和插件配置按工具指南执行，检查入口见统一软件检查。
| 想了解什么 | 从这里进入 |
|---|---|
| 体验与玩法 | 首次互动 · 手机控制 · 测距保护 |
| 产品与方案 | 需求 · 设计决策 · 灵矽解决方案 |
| 模型与制造 | 整机 CAD · 打印项目 · 装配维护图册 |
| 改造与配套 | 模型辅助设计 · 集装箱车库 |
| 电气与采购 | 硬件架构与电源 · 接线表 · KiCad 原理图 · BOM |
| 控制与开发 | 系统架构 · 固件总览 · 能力与接口 · 智能体角色 |
| 进度与证据 | 当前状态 · 改进计划 · 验收计划 |
| 制作与来源 | 照片和视频 · 部件资料 · 参考资料 |
展开仓库结构
artifact/ 制作照片、样机视频与素材索引
docs/ 产品、设计、操作与验证记录
hardware/components/ 独立部件模型与厂商资料
hardware/model/ 整机 CAD、打印项目与装配图纸
hardware/schematic/ KiCad 原理图与审图资料
firmware/ 控制核心、板级工程与测试
esp32-audio/ 现用面包板的语音、网页与执行器适配
tools/model-design/ 模型辅助设计工具源码
tools/lingxi-solution/ 灵矽参考材料打包工具
scripts/ 建模、检查与工程辅助脚本
欢迎通过 Issue 分享复现问题、玩法与改造想法，也欢迎提交改进。
有价值的反馈包括：清楚的复现步骤、固件或模型版本、打印与装配记录，以及遇到的交互问题。请区分软件回执、CAD 检查与实物现象，避免上传网络凭据或私人录音。
项目采用 Apache License 2.0。随仓库分发的第三方代码按各自许可证与声明使用；模型设计工具保留 SolidCue 来源与修改说明及许可证。供应商图片、原理图和数据手册的权利归原权利人，归档不改变其授权条件。